使用工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)，通常會(huì)有幾個(gè)重要的部件起作用，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的座椅、手臂、手腕和手。座椅是支撐工業(yè)機(jī)器人整體的基本部件；手臂是支撐手腕和手的部件，可分為大臂和手臂，可承受工具或工件的負(fù)荷；手也可以稱為終端工具，安裝在手腕上，可以用來(lái)抓取工具或工件。

手腕是連接手臂和手的重要組成部分，起著支撐手的作用，可以安裝不同類型的手。在手腕上，你會(huì)發(fā)現(xiàn)手腕有不同的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，可以在空間中向不同的方向移動(dòng)，并允許手腕的手在空間中向不同的方向移動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人腕部的運(yùn)動(dòng)方式：

它的手腕至少配備了一到三個(gè)緊湊的關(guān)節(jié)，即自由度，使手可以在空間中向不同的方向移動(dòng)，以完成不同應(yīng)用程序中的工作。當(dāng)然，手腕的關(guān)節(jié)數(shù)量需要根據(jù)實(shí)際的工作性能要求來(lái)確定。在大多數(shù)情況下，手腕有兩個(gè)關(guān)節(jié)，而一些工業(yè)機(jī)器人甚至沒(méi)有手腕。如果手腕有三個(gè)關(guān)節(jié)，也有三個(gè)自由度，那么有三種鍛煉方式，如旋轉(zhuǎn)-俯仰-偏轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)，又稱臂轉(zhuǎn)，是指圍繞臂軸線方向旋轉(zhuǎn)360度，但一些工業(yè)機(jī)器人會(huì)限制腕部的旋轉(zhuǎn)角度，通常不超過(guò)360度；其他工業(yè)機(jī)器人會(huì)受到控制電纜盤(pán)繞圈數(shù)量的限制，所以腕部只能旋轉(zhuǎn)幾圈。俯仰，又稱手轉(zhuǎn)，是指腕部的上下擺動(dòng)。偏轉(zhuǎn)，又稱腕擺，是指腕部水平面的擺動(dòng)，是旋轉(zhuǎn)和俯仰的結(jié)合，通常由腕部的獨(dú)立關(guān)節(jié)提供。

腕部的運(yùn)動(dòng)方式大多是由上述三種形式組合而成，但組合方式可以有很多種。常見(jiàn)的組合方式有旋轉(zhuǎn)-偏轉(zhuǎn)-俯仰和旋轉(zhuǎn)-雙偏轉(zhuǎn)-俯仰。

工業(yè)機(jī)器人腕部的驅(qū)動(dòng)方式：

許多工業(yè)機(jī)器人手腕上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在手臂后面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的重量可以發(fā)揮一定的平衡作用。這些驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器和驅(qū)動(dòng)軸將動(dòng)力傳輸?shù)绞滞蟮妮S齒輪，以實(shí)現(xiàn)不同方向的運(yùn)動(dòng)。手腕通常有兩種驅(qū)動(dòng)方式，一種是間接驅(qū)動(dòng)，另一種是直接驅(qū)動(dòng)。

1、間接驅(qū)動(dòng):這種驅(qū)動(dòng)方式的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通常安裝在座椅或臂上，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間接驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。這種驅(qū)動(dòng)手腕也可以稱為間接驅(qū)動(dòng)手腕。這種手腕的尺寸和重量相對(duì)較小，可以有效提高工業(yè)機(jī)器人的整體動(dòng)態(tài)性能，但其傳動(dòng)剛度也會(huì)降低。

2、直接驅(qū)動(dòng):這種驅(qū)動(dòng)方式的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通常安裝在腕關(guān)節(jié)周圍，直接驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。使用這種驅(qū)動(dòng)方式的腕部也可以稱為直接驅(qū)動(dòng)手腕，具有良好的傳動(dòng)剛度和較短的傳動(dòng)線路，但這種手腕的尺寸、重量和慣性都比較大。由于這種驅(qū)動(dòng)方式的驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接安裝在腕關(guān)節(jié)周圍，因此需要設(shè)計(jì)尺寸小、重量輕、驅(qū)動(dòng)性能好的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。