許多機械加工公司都知道，在機床裝卸應(yīng)用中有許多解決方案。其中，可以實現(xiàn)關(guān)節(jié)機器人和桁架裝卸機器人的應(yīng)用。那么兩個應(yīng)用程序之間的區(qū)別是什么？如何判斷？如何從應(yīng)用布局、人機管理、效率和成本四個方面對桁架機器人和關(guān)節(jié)機器人進(jìn)行簡單的比較分析？

  1.布局方面

  桁架機械手一般安裝在機床上方，軌跡單一，占地面積小。關(guān)節(jié)機器人一般采用一對2或1對3(“品”形狀布局)。為了保證安全，需要對整個處理單元進(jìn)行全方位的保護(hù)，而倒立式行走機器人過于昂貴，系統(tǒng)復(fù)雜度低，輸入量低。對于實際應(yīng)用，我們不會集中討論。

  2.人機協(xié)作

  由于桁架機械手生產(chǎn)線的工人能對加工過程進(jìn)行監(jiān)控，取樣方便，人機配合良好，能迅速排除問題。

  由于關(guān)節(jié)機器人運動軌跡的不可預(yù)測性，生產(chǎn)單元完全封閉，工人無法參與實際的生產(chǎn)過程。在生產(chǎn)過程中，對生產(chǎn)過程中的筒倉、生產(chǎn)設(shè)備和機器人進(jìn)行了一系列的監(jiān)控和管理。該系統(tǒng)龐大、復(fù)雜且成本高。

  3.效率（運行率）

  運轉(zhuǎn)率是衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。引入機器人自動裝卸物料，在實際生產(chǎn)過程中，對坯料質(zhì)量的穩(wěn)定性、工具質(zhì)量和使用壽命管理需要有較高的要求。關(guān)節(jié)機器人裝卸的整個生產(chǎn)過程是無人操作的，是對工具的管理。刀具的管理是針對刀具的制造尺寸和刀具補償尺寸和刀具補償尺寸的需要而進(jìn)行的。如果這種尺寸涉及多種刀具，則對生產(chǎn)管理和系統(tǒng)集成的更高要求提出了更大的挑戰(zhàn)。由于良好的人機協(xié)作，可以通過低閾值實現(xiàn)采樣和刀具補償。

  4.成本方面

  桁架機械手的單價、管理和維護(hù)成本通常低于關(guān)節(jié)機器人。特別是多連桿桁架機械手比關(guān)節(jié)機械手便宜得多，維護(hù)和管理成本也低。

  通過上面的簡單比較，可以看出，盡管垂直多關(guān)節(jié)機器人以其三維空間姿態(tài)、高精度定位、操作方便等優(yōu)點，在鑄造、搬運、焊接、系統(tǒng)集成等方面得到了廣泛的應(yīng)用，但在“簡單”的機床裝卸行業(yè)中，它被結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、軌跡單一的“愚蠢”桁架機械手所擊敗。在改造機床自動化生產(chǎn)線時，選擇合適的機床是非常重要的。

  桁架機械手的簡單性允許人們參與生產(chǎn)過程的監(jiān)控，這是對無人操作的逐步替代。這實際上更適合于當(dāng)?shù)仄髽I(yè)現(xiàn)有的生產(chǎn)管理方法。